Равновесие тела в пространстве.
Конкретно речь идет о теле человека. Нужна информация по теме расчет равновесия. Хочется попробовать уравновешивать положение допустим куба, при помощи других сочлененных с ним. Если есть идеи как заглянуть в будущее, типо увидеть где будет тело через некоторое время и поставить туда опору, то это тоже хочется послушать.
|
Ответ: Равновесие тела в пространстве.
Навскидку:
считаем центр тяжести общий (исходя из положений частей тела и их весов) проецируем его на поверхность посчитываем, куда надо поставить опору (стопу) чтобы спроецированный ЦТ оказался в параллелепипеде устойчивости (если речь о человеке, то зачастую речь идёт о параллелограмме "пятка-носок левые + пятка-носок правые") Трабл начнётся при попытке сбалансировать поведение "наклонились вперёд-наклонились назад", но это, я думаю, можно решить, "разбив" балансирование на 2 части - продольное и поперечное относительно самой увесистой кости - Туловища. А "заглянуть" в будущее это просто - берёшь все угловые скорости частей тела + линейную и угловую общие, ускорения все и делаешь интерполяцию с учётом ускорений. |
Ответ: Равновесие тела в пространстве.
Taugeshtu, интерестно, а ты читал что то на эту тему? Не знаш где можно про подсчет общего центра тяжести посмотреть? Я встречал только темы с общими словами. Да и мне казалось что угловые скорости сложно расчитать в купе с линейными, не так? Боагодарю за ответ! Оч интерестная тема.
|
Ответ: Равновесие тела в пространстве.
Теоретическая механика. Там много и про движение и про равновесие, и как угловые скорости считать.
|
Ответ: Равновесие тела в пространстве.
Цитата:
А подсчёт центра тяжести это ж вроде просто: сумма всех ЦТ частей тела, перемноженных с соответствующими весами и разделённая на суммарный вес (простая векторная математика) Цитата:
С ускорениями чутка сложнее, но алгоритм же ясен, да? Скорость - производная координаты, ускорение - производная скорости.. |
Ответ: Равновесие тела в пространстве.
Taugeshtu, спсиб, про центромассы вроде понятно. С просчетом "на перед" пока заморачиваться не буду. А вот насчет геометрии устойчивости хочу спросить. Достаточно подогнать параллелограмм к центру масс? система будет устойчивой?
|
Ответ: Равновесие тела в пространстве.
Цитата:
Кстати, с чем ещё придётся поиграться: при попытке поставить стопу так, чтобы ЦТ оказался в "базе устойчивости" мы этот самый ЦТ неизбежно смещаем... Так что надо какое-то предсказание положения ЦТ при попытках поймать равновесие делать, возможно - параметрическое. И моменты инерции учесть желательно, чтоб реалистично выглядело (и не падало). Ведь надо не просто привести ЦТ в базу устойчивости, надо его туда привести с минимальными скоростями на выходе, т.е. как бы "затормаживать" движения ближе к концу. Добавляет огня в топку тот факт, что не всегда за один шаг удаётся решить проблему баланса :D А начать нужно с хорошо продуманного физ. тела типа "рэгдолл", со всеми ограничениями и коэффициентами приложения моментов к джоинтам в зависимости от положений джоинтов P.S. Предсказываю, что у топикстартера ничего не выйдет. Не то что бы я хотел кого-то отговорить... Ниндзя редактировал: А может ну его нафиг, это равновесие? ;) Зафигач скелетоид, инверсную кинематику и прикладывай к кускам рэгдола стремление "встать" в позу скелета. Дешевый (относительно) фейк, 50% шанс что сработает |
Ответ: Равновесие тела в пространстве.
Taugeshtu, расскажи как ты мысленно чертишь этот параллелограмм?
Цитата:
Цитата:
P.S. Как насмотрюсь PetMan'а так сразу хочется хоть что то подобное сделать.)) |
Ответ: Равновесие тела в пространстве.
Цитата:
Цитата:
Цитата:
|
Ответ: Равновесие тела в пространстве.
Taugeshtu, да точн тупанул малясь насчет параллелограмма. Спасибо что так демократично)) "Пока ещё" "я считаю" ))
|
Ответ: Равновесие тела в пространстве.
Продолжаю рыть в этом вопросе. Я так понимаю без обратной кинематики тут не обойтись. Нашел по теме хорошую статью. http://roboty6.narod.ru/inverseKinematics.htm - про обратную и прямую кинематику.
В Блице накидал формулы но что то не пойму, не работает как надо, вроде и в градусы переводил и менял центры расчета, а у меня либо зеркальное либо кривое отражение результата. Если кто захочет помочь выложу код. |
Часовой пояс GMT +4, время: 00:35. |
vBulletin® Version 3.6.5.
Copyright ©2000 - 2024, Jelsoft Enterprises Ltd.
Перевод: zCarot