Достаточно подогнать параллелограмм к центру масс? система будет устойчивой?
|
Логику с пространственным мышлением включи, да? В общем случае ответ "да", в сонме частных - "нет".
Кстати, с чем ещё придётся поиграться: при попытке поставить стопу так, чтобы ЦТ оказался в "базе устойчивости" мы этот самый ЦТ неизбежно смещаем... Так что надо какое-то предсказание положения ЦТ при попытках поймать равновесие делать, возможно - параметрическое.
И моменты инерции учесть желательно, чтоб реалистично выглядело (и не падало). Ведь надо не просто привести ЦТ в базу устойчивости, надо его туда привести с минимальными скоростями на выходе, т.е. как бы "затормаживать" движения ближе к концу.
Добавляет огня в топку тот факт, что не всегда за один шаг удаётся решить проблему баланса :D
А начать нужно с хорошо продуманного физ. тела типа "рэгдолл", со всеми ограничениями и коэффициентами приложения моментов к джоинтам в зависимости от положений джоинтов
P.S.
Предсказываю, что у топикстартера ничего не выйдет. Не то что бы я хотел кого-то отговорить...
Ниндзя редактировал:
А может ну его нафиг, это равновесие?
Зафигач скелетоид, инверсную кинематику и прикладывай к кускам рэгдола стремление "встать" в позу скелета. Дешевый (относительно) фейк, 50% шанс что сработает