[ІГРОГРАЙКО]

Для WebGL есть файл с функциями операций с матрицами glMatrix.js. Там есть функция:

    mat4.rotate = function (mat, angle, axis, dest) {
        var x = axis[0], y = axis[1], z = axis[2],
            len = Math.sqrt(x * x + y * y + z * z),
            s, c, t,
            a00, a01, a02, a03,
            a10, a11, a12, a13,
            a20, a21, a22, a23,
            b00, b01, b02,
            b10, b11, b12,
            b20, b21, b22;

        if (!len) { return null; }
        if (len !== 1) {
            len = 1 / len;
            x *= len;
            y *= len;
            z *= len;
        }

        s = Math.sin(angle);
        c = Math.cos(angle);
        t = 1 - c;

        a00 = mat[0]; a01 = mat[1]; a02 = mat[2]; a03 = mat[3];
        a10 = mat[4]; a11 = mat[5]; a12 = mat[6]; a13 = mat[7];
        a20 = mat[8]; a21 = mat[9]; a22 = mat[10]; a23 = mat[11];

        // Construct the elements of the rotation matrix
        b00 = x * x * t + c; b01 = y * x * t + z * s; b02 = z * x * t - y * s;
        b10 = x * y * t - z * s; b11 = y * y * t + c; b12 = z * y * t + x * s;
        b20 = x * z * t + y * s; b21 = y * z * t - x * s; b22 = z * z * t + c;

        if (!dest) {
            dest = mat;
        } else if (mat !== dest) { // If the source and destination differ, copy the unchanged last row
            dest[12] = mat[12];
            dest[13] = mat[13];
            dest[14] = mat[14];
            dest[15] = mat[15];
        }

        // Perform rotation-specific matrix multiplication
        dest[0] = a00 * b00 + a10 * b01 + a20 * b02;
        dest[1] = a01 * b00 + a11 * b01 + a21 * b02;
        dest[2] = a02 * b00 + a12 * b01 + a22 * b02;
        dest[3] = a03 * b00 + a13 * b01 + a23 * b02;

        dest[4] = a00 * b10 + a10 * b11 + a20 * b12;
        dest[5] = a01 * b10 + a11 * b11 + a21 * b12;
        dest[6] = a02 * b10 + a12 * b11 + a22 * b12;
        dest[7] = a03 * b10 + a13 * b11 + a23 * b12;

        dest[8] = a00 * b20 + a10 * b21 + a20 * b22;
        dest[9] = a01 * b20 + a11 * b21 + a21 * b22;
        dest[10] = a02 * b20 + a12 * b21 + a22 * b22;
        dest[11] = a03 * b20 + a13 * b21 + a23 * b22;
        return dest;
    };

Поворот матрицы на указанный угол (в радианах) по указанным осям. Но нету функции которая бы возвращала угол поворота указанной оси соответствующей матрицы.
Типа:

mat4.getPitch = function (mat) {
...
}

mat4.getYaw = function (mat) {
...
}

mat4.getRoll = function (mat) {
...
}

Я спрашиваю может есть у кого то готовое решение. Заранее спасибо!