момент инерции
то есть у тела есть центр тяжести и есть линия действия силы на тело вот перпендикуляр на эту линию от центра будет плечом для момента который создает эта сила. и закручивает эта сила тело по часовой или против часовой стрелки в зависимости от направления вектора силы или импульса причем на угловое ускорение равное делению момента инерции этого тела на полученный момент сил.