Если ты просто позиционируешь и поворачиваешь физ объект как кость у анимированного объекта, то ничего не выйдет. В физИксе при указании позиции и ротации рассчет столкновений не производиться. Нужно делать на силах и импульсах. Вот здесь я написал функцию синхронизации физики и анимации, заюзай ее :
http://forum.boolean.name/showthread.php?t=8293