Чет обясчал, так и не дал пример=)
Вот пример с поплывками(извеняюсь что с небольшой задежкой
)
чтобы начать обновление физики жмем моусе 2
Первый цилиндр не повернут(с ним все ок), второй повернут на 90 градусов но када наченаеш обновлять физ мир- то понимаеш что он плавает также как и 1.