Создаешь форму через
btShapeCreateCompound()
Создаешь тела которые нужно включить в компануд и позиционируешь их как надо.
Добавляешь созданные тела к форме через
btShapeCompoundAddBody (shape, addBody, useSharedShape, deleteBody)
Создаешь тело из формы
btBodyCreateCompound(shapeCompound, mass)
Для работы с чилдами компаунда имеются следующие функции:
btBodyChildSetPosition(bodyCompound%, index%, x#, y#, z#, global%)
btBodyChildGetX#(bodyCompound%, index%, global%)
btBodyChildGetY#(bodyCompound%, index%, global%)
btBodyChildGetZ#(bodyCompound%, index%, global%)
btBodyChildSetRotation(bodyCompound%, index%, pitch#, yaw#, roll#, global%)
btBodyChildGetPitch#(bodyCompound%, index%, global%)
btBodyChildGetYaw#(bodyCompound%, index%, global%)
btBodyChildGetRoll#(bodyCompound%, index%, global%)
btBodyChildSetUserData(bodyCompound%, index%, data%)
btBodyChildGetUserData%(bodyCompound%, index%)
btBodyRemoveChild(compoundBody%, index%, deleteShape%)