[RegIon]

Я не совсем тебя понял.

Ну просто ситуация где однозначные пути.
Нужно провести путь сквозь зеленую точку.

Я понимаю, что нужно алгоритму сообщить, что повороты - тяжелая операция, и давай их по миниму, но хз как это сказать.