void Start()
{
npc = FindObjectOfType<NPC>();
}
Это поиск одного произвольного NPC в сцене. Тебе надо конкретного.
Если скрипт триггера висит на том же объекте, что и NPC, то сделай так:
void Start()
{
npc = gameObject.GetComponentInChildren<NPC>();
}