|
Ответ: Равновесие тела в пространстве.
Навскидку:
считаем центр тяжести общий (исходя из положений частей тела и их весов)
проецируем его на поверхность
посчитываем, куда надо поставить опору (стопу) чтобы спроецированный ЦТ оказался в параллелепипеде устойчивости (если речь о человеке, то зачастую речь идёт о параллелограмме "пятка-носок левые + пятка-носок правые")
Трабл начнётся при попытке сбалансировать поведение "наклонились вперёд-наклонились назад", но это, я думаю, можно решить, "разбив" балансирование на 2 части - продольное и поперечное относительно самой увесистой кости - Туловища.
А "заглянуть" в будущее это просто - берёшь все угловые скорости частей тела + линейную и угловую общие, ускорения все и делаешь интерполяцию с учётом ускорений.
__________________
Public service announcement: вы можете заблокировать отображение сообщений определённого пользователя, добавив его ник в список игнорируемых.
Tau lab. We LOVE you. We MADE you.
|