Ответ: Bullet Physics wrapper
Вот эта функция int btContactTest (int rigidBody, int mask)
записывается данные коллизии в тело со всеми телами (правда там имеет место дублирование коллизий). Их можно получить через теже самые функции: btContactGetNum и т.д..
Кста походу btContactManifoldTest тоже нормально работает если увеличить тресхолд обработки контакта у обоих тел:
btBodySetContactProcessingThreshold(px_level, 0.1)
btBodySetContactProcessingThreshold(capsule, 0.1)
|