Irrlicht чтобы научится, ogre чтобы использовать (хотя можно и что-то другое, nebula 2 к примеру или даже движок третей кваки)
opengl это интерфейс для рисования 3д графики
любое 3д приложение взаимодействует с драйверами видеокарты через интерфейсы, самые популярные это directx и opengl
ps. очень хорошая база по движкам
http://www.devmaster.net/engines/ , думаю там найдешь то что тебе подойдет