Помню в универе на 4 курси по системам Искуственого Интелекта мы писали игру типа танчики каторые искали путь в лаберинте, так вот я использовал волновой алгоритм поиска пути. лаберинт был не больно 20 на 20 вроде так он оказался тормозной... вот тут алгоритм А* там в тексте есть линк на примеры и либы на Blitz написаные
http://www.policyalmanac.org/games/a...torial_rus.htm