Из 3 реальных движков которые смотрел физикс мне показался лучше по возможностям.
Ну а по сложности без лишней скромности скажу - мой микродвиг самый простой в галактеке
всего 2 функции, проще просто некуда.
http://damp.ucoz.ru/QP.rar
http://damp.ucoz.ru/A_Cars.rar