TAO framework.
Включает OpenGL, DevIL, визуальный компонент для форм и многое другое.
Вот здесь хорошие уроки.
Также, если не кто не против, давайте постить физические движки.
Box2DX. Достаточно хороший и шустрый движок. Включает твёрдые тела, джоинты разные, имитацию мягких тел, моторы и др. Бесплатный и с открытом кодом. Код поностью написан на C#. Является портом Box2D на C++. Вмести с библиотекой идёт дюжина примеров. Исходники движка и примеров лежат на сайте.