[Антихрист]

Сомневаюсь,что есть возможность сделать это без коллаидеров.
Вижу еще один дебильный вариант использовать Selection для CustomEditor, выбрал стенку и клацаешь по ней, думаю вполне понятно какие минусы у этого варианта.

void OnSceneGUI()
    {
        if (Event.current.type == EventType.MouseDown)
        {      
            Vector3 firstStep = Camera.current.ScreenToWorldPoint(new Vector3(Event.current.mousePosition.x, Event.current.mousePosition.y, 10));
            Vector3 secondStep = new Vector3(firstStep.x, firstStep.y, Selection.activeTransform.position.z);
            Debug.Log("Hit Point=" + secondStep);
        }
    }

К Selection.activeTransform.position.z еще +- половину ширины объекта по Z чтобы получить точку на поверхности стены.