Вернулся к работе над движком. Добавил компоуды, статичные невыпуклые многоугольники, правда в острых углах выпуклые многоугольники могут немного проникать в них.
Я плохо читаю чужой код, да и С++ не знаю. Кстати я там не видел невыпуклых многоугольников, а у меня они теперь есть
Но правда там трение нормально сделано, и многоугольники не качаются как у меня.
Осталось сделать дополнительные функции управления физикой, и буду писать редактор. В нем можно будеть создать сцену, и в блитце загрузить готовую сцену.