Сообщение от Devilox

Это-то понятно, но меня интересует именно определение столкновения в общем, пересчёт - это уже после. "произвольных тел" я написал, чтобы отделить алгоритмы, работающие как для куба, так и для более сложных фигур.
Я вот вспомнил ещё метод: задать параллелепипед двумя координатами, а потом проверить, пересекает ли какой-нибудь вертекс стороннего тела заданную область.. Метод работает, но только для одной стороны. Можно его как-нибудь доработать?