Итак, небольшая догадка пришла в голову. Чтоб не считать кучу пересечений, векторов и прочей лабуды, тела будут управляться глобальными импульсами - точка+вектор силы. ПРоверяем, находится ли точка внутри объекта, после чего немного вычислений, и тело летит как нам нужно
Сделал небольшую демку без гравитации, прошу вас затестить и сказать - нормально ли летает тело под воздействием векторов? У меня лишь противоречивые раздумья, вроде бы все ОК, а вроде и нет...
PS
она пойдет у всех 
скачать