int pos = text.indexOf("<id>");
if(pos >= 0) {
int pos2 = text.indexOf("</id>", pos);
String value = text.substring(pos+5, pos2-1); // <--- вот оно
}
pos+5 - чтобы пропустить "<id>", возможно нужно +4 - проверь
pos2-1 - чтоб не захватить "<", возможно -1 не нужен - проверь