[Nikich]

Я вообще не оптимизировал код. В идеале, нужно сразу проверять по Bounding box'ам, а уже потом делать проверку по SAT.
Очень вряд ли, что это были опечатки. X и Y меняются местами, когда нужен вектор, перпендикулярный данному.
Сегодня выложу демку с читабельным кодом, возможно удастся пофиксить кривости при нахождении одного тела на другом.