[Coks]

Управление точной сочленения имеется:

для первого тела:
btJointSetPositionA (int joint, float x, float y, float z, int global)
btJointSetRotationA (int joint, float pitch, float yaw, float roll, int global)
для второго:
btJointSetPositionB (int joint, float x, float y, float z, int global)
btJointSetRotationB (int joint, float pitch, float yaw, float roll, int global)