Пожалуйста, помогите!!! 
Недавно начал изучать враппер ODE, столкнулся с первой проблемой. Не могу сделать проверку коллизий... Вот, посмотрите, что у меня уже получилось:
http://slil.ru/24550472
Четыре стенки из кубиков нужно сломать и сталкивать в ямы по углам (типа кубический бильярд). Вот вопросы:
1. Как мне сделать проверку столкновений кубиков с объектом пола в яме (то есть кубик падает в яму, касается дна и исчезает)?
2. А можно в ODE в качестве Geom использовать не стандартные Box, Sphere, а Convex - то есть границы обьекта определяются его мешем? (надеюсь правильно выразился... я в этих вещах еще мало что понимаю)?
3. А можно придавать объектам силу (Force) относительно его собственной системы координат, а не мировой?
4. Последний вопрос. Можно в ODE задать разным объектам разные свойства? Например, на одной поверхности - большой параметр Bounce, на другой - Friction. А то неудобно в начале задавать общее трение и эластичность.
Задавал этот вопрос на других форумах - не ответили.
Очень надеюсь на вашу помощь.