[pax]

Я бы подумал о том, чтобы дверь повесить на петли (HingeJoint), сделать ее физической с RigidBody. Если она открывается, то придавать ей момент в одну сторону, если закрывается - в другую. Вероятно сделать ограничения для джоинта. Тогда если дверь будет закрываться физикой и встретит на пути колайдер - остановится.