Извините, ничего не найдено.

Не расстраивайся! Лучше выпей чайку!
Регистрация
Справка
Календарь

Вернуться   www.boolean.name > Программирование в широком смысле слова > Физика

Ответ
 
Опции темы
Старый 27.12.2011, 15:46   #1
CRASHER
Разработчик
 
Регистрация: 08.03.2007
Сообщений: 529
Написано 31 полезных сообщений
(для 36 пользователей)
Равновесие тела в пространстве.

Конкретно речь идет о теле человека. Нужна информация по теме расчет равновесия. Хочется попробовать уравновешивать положение допустим куба, при помощи других сочлененных с ним. Если есть идеи как заглянуть в будущее, типо увидеть где будет тело через некоторое время и поставить туда опору, то это тоже хочется послушать.
(Offline)
 
Ответить с цитированием
Сообщение было полезно следующим пользователям:
Mr_F_ (27.12.2011)
Старый 27.12.2011, 16:29   #2
Taugeshtu
scientist.alien
 
Аватар для Taugeshtu
 
Регистрация: 12.02.2007
Сообщений: 2,098
Написано 1,030 полезных сообщений
(для 2,593 пользователей)
Ответ: Равновесие тела в пространстве.

Навскидку:
считаем центр тяжести общий (исходя из положений частей тела и их весов)
проецируем его на поверхность
посчитываем, куда надо поставить опору (стопу) чтобы спроецированный ЦТ оказался в параллелепипеде устойчивости (если речь о человеке, то зачастую речь идёт о параллелограмме "пятка-носок левые + пятка-носок правые")
Трабл начнётся при попытке сбалансировать поведение "наклонились вперёд-наклонились назад", но это, я думаю, можно решить, "разбив" балансирование на 2 части - продольное и поперечное относительно самой увесистой кости - Туловища.

А "заглянуть" в будущее это просто - берёшь все угловые скорости частей тела + линейную и угловую общие, ускорения все и делаешь интерполяцию с учётом ускорений.
__________________
Public service announcement: вы можете заблокировать отображение сообщений определённого пользователя, добавив его ник в список игнорируемых.
Tau lab.
We LOVE you. We MADE you.
(Offline)
 
Ответить с цитированием
Сообщение было полезно следующим пользователям:
CRASHER (27.12.2011)
Старый 27.12.2011, 16:51   #3
CRASHER
Разработчик
 
Регистрация: 08.03.2007
Сообщений: 529
Написано 31 полезных сообщений
(для 36 пользователей)
Ответ: Равновесие тела в пространстве.

Taugeshtu, интерестно, а ты читал что то на эту тему? Не знаш где можно про подсчет общего центра тяжести посмотреть? Я встречал только темы с общими словами. Да и мне казалось что угловые скорости сложно расчитать в купе с линейными, не так? Боагодарю за ответ! Оч интерестная тема.
(Offline)
 
Ответить с цитированием
Старый 27.12.2011, 18:06   #4
dsd
Мастер
 
Аватар для dsd
 
Регистрация: 12.06.2011
Сообщений: 1,099
Написано 478 полезных сообщений
(для 1,827 пользователей)
Ответ: Равновесие тела в пространстве.

Теоретическая механика. Там много и про движение и про равновесие, и как угловые скорости считать.
(Offline)
 
Ответить с цитированием
Старый 27.12.2011, 18:15   #5
Taugeshtu
scientist.alien
 
Аватар для Taugeshtu
 
Регистрация: 12.02.2007
Сообщений: 2,098
Написано 1,030 полезных сообщений
(для 2,593 пользователей)
Ответ: Равновесие тела в пространстве.

а ты читал что то на эту тему?
Каюсь - не читал. Вышесказанное - просто продукт моих рассуждений о сабже.
А подсчёт центра тяжести это ж вроде просто: сумма всех ЦТ частей тела, перемноженных с соответствующими весами и разделённая на суммарный вес (простая векторная математика)
угловые скорости сложно расчитать в купе с линейными
Да вроде нет - берём угол/позицию на предыдущий такт, берём за текущий, делим на время, прошедшее с прошлого такта до текущего, получаем результат..
С ускорениями чутка сложнее, но алгоритм же ясен, да? Скорость - производная координаты, ускорение - производная скорости..
__________________
Public service announcement: вы можете заблокировать отображение сообщений определённого пользователя, добавив его ник в список игнорируемых.
Tau lab.
We LOVE you. We MADE you.
(Offline)
 
Ответить с цитированием
Сообщение было полезно следующим пользователям:
CRASHER (27.12.2011)
Старый 27.12.2011, 19:49   #6
CRASHER
Разработчик
 
Регистрация: 08.03.2007
Сообщений: 529
Написано 31 полезных сообщений
(для 36 пользователей)
Ответ: Равновесие тела в пространстве.

Taugeshtu, спсиб, про центромассы вроде понятно. С просчетом "на перед" пока заморачиваться не буду. А вот насчет геометрии устойчивости хочу спросить. Достаточно подогнать параллелограмм к центру масс? система будет устойчивой?
(Offline)
 
Ответить с цитированием
Старый 27.12.2011, 20:38   #7
Taugeshtu
scientist.alien
 
Аватар для Taugeshtu
 
Регистрация: 12.02.2007
Сообщений: 2,098
Написано 1,030 полезных сообщений
(для 2,593 пользователей)
Ответ: Равновесие тела в пространстве.

Достаточно подогнать параллелограмм к центру масс? система будет устойчивой?
Логику с пространственным мышлением включи, да? В общем случае ответ "да", в сонме частных - "нет".

Кстати, с чем ещё придётся поиграться: при попытке поставить стопу так, чтобы ЦТ оказался в "базе устойчивости" мы этот самый ЦТ неизбежно смещаем... Так что надо какое-то предсказание положения ЦТ при попытках поймать равновесие делать, возможно - параметрическое.
И моменты инерции учесть желательно, чтоб реалистично выглядело (и не падало). Ведь надо не просто привести ЦТ в базу устойчивости, надо его туда привести с минимальными скоростями на выходе, т.е. как бы "затормаживать" движения ближе к концу.
Добавляет огня в топку тот факт, что не всегда за один шаг удаётся решить проблему баланса :D

А начать нужно с хорошо продуманного физ. тела типа "рэгдолл", со всеми ограничениями и коэффициентами приложения моментов к джоинтам в зависимости от положений джоинтов

P.S.
Предсказываю, что у топикстартера ничего не выйдет. Не то что бы я хотел кого-то отговорить...

Ниндзя редактировал:
А может ну его нафиг, это равновесие? Зафигач скелетоид, инверсную кинематику и прикладывай к кускам рэгдола стремление "встать" в позу скелета. Дешевый (относительно) фейк, 50% шанс что сработает
__________________
Public service announcement: вы можете заблокировать отображение сообщений определённого пользователя, добавив его ник в список игнорируемых.
Tau lab.
We LOVE you. We MADE you.
(Offline)
 
Ответить с цитированием
Сообщение было полезно следующим пользователям:
H@NON (28.12.2011)
Старый 27.12.2011, 20:51   #8
CRASHER
Разработчик
 
Регистрация: 08.03.2007
Сообщений: 529
Написано 31 полезных сообщений
(для 36 пользователей)
Ответ: Равновесие тела в пространстве.

Taugeshtu, расскажи как ты мысленно чертишь этот параллелограмм?

Зафигач скелетоид, инверсную кинематику и прикладывай к кускам рэгдола стремление "встать" в позу скелета. Дешевый (относительно) фейк, 50% шанс что сработает
Я уже так делал, получилось как то случайно, я даже не хотел ничего подобного делать, но применения этого не нашел, просче включить просто анимацию(Если я конечно тебя правильно понял )

Предсказываю, что у топикстартера ничего не выйдет. Не то что бы я хотел кого-то отговорить...
Как ты прав)) но я не могу просто бросить, меня тянет к этоой идее, после недели мучений я берусь за чтонить другое, возвращаюсь к этому наверно раз десятый, от бессилия уже на форум пошел))

P.S.
Как насмотрюсь PetMan'а так сразу хочется хоть что то подобное сделать.))
(Offline)
 
Ответить с цитированием
Старый 27.12.2011, 21:00   #9
Taugeshtu
scientist.alien
 
Аватар для Taugeshtu
 
Регистрация: 12.02.2007
Сообщений: 2,098
Написано 1,030 полезных сообщений
(для 2,593 пользователей)
Ответ: Равновесие тела в пространстве.

расскажи как ты мысленно чертишь этот параллелограмм?
"пятка-носок левые + пятка-носок правые"
возвращаюсь к этому наверно раз десятый, от бессилия уже на форум пошел))
Подкопи опыта, нарисуй в своей голове чёткую модель "как оно должно работать".. Пока ещё (исходя из твоих постов в этой теме, возможно я неправ) я считаю, тебе очень рано за это браться. Нехватит знаний, скилла, понимания матана и терпения.
__________________
Public service announcement: вы можете заблокировать отображение сообщений определённого пользователя, добавив его ник в список игнорируемых.
Tau lab.
We LOVE you. We MADE you.
(Offline)
 
Ответить с цитированием
Сообщение было полезно следующим пользователям:
CRASHER (19.01.2012)
Старый 27.12.2011, 21:09   #10
CRASHER
Разработчик
 
Регистрация: 08.03.2007
Сообщений: 529
Написано 31 полезных сообщений
(для 36 пользователей)
Ответ: Равновесие тела в пространстве.

Taugeshtu, да точн тупанул малясь насчет параллелограмма. Спасибо что так демократично)) "Пока ещё" "я считаю" ))
(Offline)
 
Ответить с цитированием
Старый 19.01.2012, 16:05   #11
CRASHER
Разработчик
 
Регистрация: 08.03.2007
Сообщений: 529
Написано 31 полезных сообщений
(для 36 пользователей)
Ответ: Равновесие тела в пространстве.

Продолжаю рыть в этом вопросе. Я так понимаю без обратной кинематики тут не обойтись. Нашел по теме хорошую статью. http://roboty6.narod.ru/inverseKinematics.htm - про обратную и прямую кинематику.
В Блице накидал формулы но что то не пойму, не работает как надо, вроде и в градусы переводил и менял центры расчета, а у меня либо зеркальное либо кривое отражение результата. Если кто захочет помочь выложу код.
(Offline)
 
Ответить с цитированием
Ответ


Опции темы

Ваши права в разделе
Вы не можете создавать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете прикреплять файлы
Вы не можете редактировать сообщения

BB коды Вкл.
Смайлы Вкл.
[IMG] код Вкл.
HTML код Выкл.


Часовой пояс GMT +1, время: 12:33.


vBulletin® Version 3.6.5.
Copyright ©2000 - 2018, Jelsoft Enterprises Ltd.
Перевод: zCarot
Style crйe par Allan - vBulletin-Ressources.com