Кватернионы мать их :) вернее отца :)

[Conan Fedr]

Може ктонить сможен написать функцию для перевода кватерниона в обычный вектор . После прочтения статей по ним у меня постепенно срывает крышу . Всетаки зря какойто тип их в 18 веке придумал .

Прошу кто можут функцию под блитз написать для перевода кватерниона в вектор и функцию для обратной конвертации .

[impersonalis]

Jimona спроси

Jimon game engine 0.61
отключоные программные модули
файл math.cpp

void Quaternion_To_Euler(const dQuaternion quaternion,vector3df &euler){
	dReal w,x,y,z;
	w=quaternion[0];
	x=quaternion[1];
	y=quaternion[2];
	z=quaternion[3];
	double sqw = w*w;  
	double sqx = x*x;  
	double sqy = y*y;  
	double sqz = z*z; 
	euler.Z = (float) (atan2(2.0 * (x*y + z*w),(sqx - sqy - sqz + sqw))*GRAD_PI);
	euler.X = (float) (atan2(2.0 * (y*z + x*w),(-sqx - sqy + sqz + sqw))*GRAD_PI); 
	euler.Y = (float) (asin(-2.0 * (x*z - y*w))*GRAD_PI);
}

void Euler_To_Quaternion(const vector3df &euler, dQuaternion quaternion)
{
	double _heading=euler.Z*GRAD_PI2/2.0;
	double _attitude=euler.Y*GRAD_PI2/2.0;
	double _bank=euler.X*GRAD_PI2/2.0;
	double c1 = cos(_heading);  
	double s1 = sin(_heading);  
	double c2 = cos(_attitude);  
	double s2 = sin(_attitude);  
	double c3 = cos(_bank);  
	double s3 = sin(_bank);
	double c1c2 = c1*c2;  
	double s1s2 = s1*s2;  
	quaternion[0]=(dReal) (c1c2*c3 + s1s2*s3);
	quaternion[1]=(dReal) (c1c2*s3 - s1s2*c3);
	quaternion[2]=(dReal) (c1*s2*c3 + s1*c2*s3);	
	quaternion[3]=(dReal) (s1*c2*c3 - c1*s2*s3);
}

для блица пока немногу написать (занят сильно)

[alex-mad]

эээ... объясните непосвящённому, что есть "кватерниона"?

[Conan Fedr]

Кватерниона это ужасная хрень Точно немогу обьяснить Но это что-то типа четырех мерного вектора ( хз зачем ) .

[alex-mad]

гы... во бред!
и нафига он нужен, живя в 3-х мерном пространстве

[Conan Fedr]

Спасибо большое jimon мне под блитз пока и ненадо всеровно то что я под блитзем написал нифига непашет . Я доделаю хоть свой cam есдитор под сями . Еще раз спасибо .

[Conan Fedr]

Чему равна константа GRAD_PI ?

const f64 irr::core::GRAD_PI = 180.0 / 3.1415926535897932384626433832795

квартерионы форева !

2 alex-mad :
сравни умножение вектора положение на полную матрицу поворота
и вектора положения на квартерион
увидиш разницу

и квартерион занимает 4 числа вместо того что матрица поворота по одной оси занимает 16 чисел

если всеравно непонятно - учи основы физики, и игровой геометрии

[Conan Fedr]

jimon можеш чтонибудь конретное посоветовать почитать по этой системе координат в которой используется 4 оси . сорри если что нетак сказал . Вот я неврублюка это все перемнить ведь до пусим в OGL можно задавать вершину четырьмя координатами а я хз нафик четвертая нужна . Вот хочется разобарться. Ну и по ксатернионам чтонить для нубов , но помоему это все из одной тарелки . Заранее спасибо

[pax]

в ОГЛ координаты задаются так:
если задано 4 переменных x,y,z,w то реальные координаты получаются такие:
x/w,y/w,z/w
по умолчанию w=1.0 при задании координат 2-мя и 3-мя числами

[pax]

Вот тока что нашел справку по кватернионам
quat3rot.pdf

[pax]

вот тут еще есть инфа:
http://allprogramming.jino-net.ru/ebooks/d.../book3/43.phtml

[Conan Fedr]

Спасиба . Но вы видели сколько я в той мессаге опечаток сделал щя сам сижу и прусь

читать все здесь
http://gamedev.ru/articles/?sect=3
думаю понятно будет