задачка по джоинтам :)

есть точка A и точка B (2д пространство)
они сойденены шарнирным сочленением с точкой поворота в точке A
ну короче точка B крутится вокруг A по круговой траектории
точки A и B имеют координаты ax1,ay1,bx1,by1
и исходя из етого (bx-ax)^2 + (by-ay)^2 = R^2 = const (типа при любых положениях A, точка B должна лежать так чтобы ихнее растояние давало константу)

точку A сместили в координаты ax2,ay2
надо найти координаты bx2,by2 при условии что (by2-by1)^2 + (bx2-by1)^2 должно быть минимально

мну дошол до
0 < x^2 + y^2 - lx - ky + m/2 и должно быть минимально
где x,y - ето bx2,by2 и l,k,m ето константы
и тут моск тормозит дальше

спасибо Diplomat'у и Chrono Syndrome

решение задачи :
точки A1,B1,A2 образуют треугольник
точка B2 лежит на отрезке B1A2
растояние между B2 и A2 = R