Извините, ничего не найдено.

Не расстраивайся! Лучше выпей чайку!
Регистрация
Справка
Календарь

Вернуться   www.boolean.name > Программирование в широком смысле слова > Алгоритмика

Алгоритмика Об алгоритмах вообще; методы, обсуждения способов решения

Ответ
 
Опции темы
Старый 06.06.2016, 13:33   #1
RegIon
Элита
 
Аватар для RegIon
 
Регистрация: 16.01.2010
Адрес: Новосибирск
Сообщений: 2,157
Написано 502 полезных сообщений
(для 1,012 пользователей)
ПИД

Решил сделать робота - балансировщика. Так как пока железа нет, то скачал себе
v-rep: http://www.coppeliarobotics.com/

Запилил робота, все такое, но никак не могу отрегулировать ПИД-регулятор.
Значения получаю с гироскопа и акселерометра (виртуальных).

В качестве фильтра юзаю простой, компланарный:
http://www.poprobot.ru/theory/complementary_filter

с K = 0.95

ПИД - регулятор рекурентный, интегрирование трапецией, но он либо в автоколебания уходит, либо линейно растет.

Может я его не верно написал?
ПИД:
--pid
Kp, Ki, Kd = 0.25,1,.2

--Kp, Ki, Kd = .085, 0.00, 0.0 

------------------------- pid

U, oldErr, oldErr2, I, D, oldTime = 0,0,0,0,0,0

PID_regulator = function() 

    _time = simGetSimulationTime()
    dt = _time - oldTime
    
    local err = getOrient(dt)[2]
    
    P = (err-oldErr) * Kp
    I = Ki*Kp*dt*(oldErr + err)*0.5 

    if(dt ~= 0) then
        D = (err - 2*oldErr + oldErr2) * Kd*Kp / (dt)
    else
        D = 0
    end

    U = U + P + I + D
    
    oldErr2 = oldErr
    oldErr = err
    oldTime = _time
    if(graph ~= nil) then
        simSetGraphUserData(graph, "PID", U*1000)
    end
    return U
end
Вот после нескольких часов подбирания коэффициентов, но отзывчивость этого PID никакая, так как интеграл огромный:

Левый график - график PID и колес, правый - значение с сенсоров ориентации.


Кстати, кто хочет поиграться, то см. вложение.
STABILYTY.rar
__________________
Сайт: http://iexpo.ml
(Offline)
 
Ответить с цитированием
Ответ


Опции темы

Ваши права в разделе
Вы не можете создавать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете прикреплять файлы
Вы не можете редактировать сообщения

BB коды Вкл.
Смайлы Вкл.
[IMG] код Вкл.
HTML код Выкл.


Часовой пояс GMT +1, время: 04:25.


vBulletin® Version 3.6.5.
Copyright ©2000 - 2018, Jelsoft Enterprises Ltd.
Перевод: zCarot
Style crйe par Allan - vBulletin-Ressources.com