прикладное шанаство .. или исправляем rotate.Y->max в матрице

на разных форумах писал о своей ошибке
но нигде неотвечали ... падаваны млин ...
учите алгебру ... и на учитесь понимать людей !

а теперь собсно
когда я переводил матрицу трансформации из PhysX -> Irrlicht
то получалось что когда угл поворота по Y был ~90 или ~270
то он переходил в = max .. тоесть в бесконечность
ету багу я знал давно
но ее исправление появилось только сегодня

суть исправления злого бага состоит в том чтобы насильно выдрать углы поворота из матрицы
и в процессе етого выдирания если cos(Y) -> min
то добавить доп проверку :
если tan(Y) < 0
то Y = 270.0f
если tan(Y) >= 0
то Y = 90.0f

чтобы дойти до етого пришлось помучатся
но все получилось - и работает

собсно вот весь код

void CCarPhysX::UpdateIrrCarBody()
{
	//get transformation matrix 3x4 from PhysX car actor
	NxMat34 pose = GetNxVehicle()->getActor()->getGlobalPose();

	//------- Global Car Actor Transformation Matrix
	irr::core::matrix4 irrMat;
	pose.M.getColumnMajorStride4(&irrMat.M[0]);
	pose.t.get(&irrMat.M[12]);
	irrMat.M[3] = irrMat.M[7] = irrMat.M[11] = 0.0f;
	irrMat.M[15] = 1.0f;
	//--------------------------

	//------- Local Position Matrix
	irr::core::matrix4 irrMat2;
	irrMat2.setRotationDegrees(irr::core::vector3df(0,-90.0f,0));
	irrMat2.setTranslation(irr::core::vector3df(0,-1.3f,0));
	irrMat*=irrMat2;
	//--------------------------

	//------ Corect angles
	const irr::core::matrix4 &mat = irrMat; 

	irr::f64 Y = -asin(mat(2,0)); 
	irr::f64 C = cos(Y); 
	irr::f64 C2 = tan(Y);
	Y *= irr::core::GRAD_PI; 

	irr::f64 rotx, roty, X, Z; 

	if (fabs(C)>0.0005f)
	{ 
		rotx = mat(2,2) / C; 
		roty = mat(2,1)  / C; 
		X = atan2( roty, rotx ) * irr::core::GRAD_PI; 
		rotx = mat(0,0) / C; 
		roty = mat(1,0) / C; 
		Z = atan2( roty, rotx ) * irr::core::GRAD_PI; 
	} 
	else 
	{
		//------ (Y->max) Angle Corection Mehanizm
		if (C2 < 0)
			Y = 270.0f;
		else
			Y = 90.0f;
		//-----------------
		X  = 0.0f; 
		rotx = mat(1,1); 
		roty = -mat(0,1); 
		Z  = atan2( roty, rotx ) * (irr::f32)irr::core::GRAD_PI; 
	} 

	//corect angles to 2 PI circle system
	if (X < 0.0) X += 360.0; 
	if (Y < 0.0) Y += 360.0; 
	if (Z < 0.0) Z += 360.0; 

	//set corect angles
	irrMat.setRotationDegrees (irr::core::vector3df((irr::f32)X,(irr::f32)Y,(irr::f32)Z));

	//set car node position/rotation
	car_node->setPosition(irrMat.getTranslation());
	car_node->setRotation(irrMat.getRotationDegrees());

	//update car node transformation matrix
	car_node->updateAbsolutePosition();
}

ps. ненавижу матричные операции ...
но куда без них !
сними удобнее, сними геморнее