Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Доброго времени суток, господа! :)

Как то недавно (ну как недавно, полтора года назад) зашёл разговор про Arduino, и в той теме я имел неосторожность упомянуть про свои планы создать робота-собаку, эдакое подобие Sony AiBo ERS-7. Ну так вот, всё это время (полтора года) я потихоньку веду разработку в свободное время.

Расскажу понемножку о всех этапах вплоть до позавчерашнего вечера.

Начало.
После того как мне пришли довольно крутые сервоприводы (с усилиями по 12 и по 8 кг/см), было решено делать "скелет". Из чего? Конечно же из старого-доброго металлического конструктора. Вот фотки первого этапа:


Попутно за два дня была "разработана" и спаяна на макетке копия SSC-32 (платы, управляющей 32-мя сервоприводами).


И она была успешно установлена в тело:


Небольшое лирическое отступление. Поясню появление головы и хвоста. Как то раз я гулял со своей девушкой по нашему городупосёлкуГородскогоТипа - Михайлову. Внезапно я на обочине дороги заметил три игрушки советского периода. Это были обезьянка, какая то неведомая фигня и собачка (части от неё как раз и всплывают на скринах). Собственно, если бы я не нашёл эти игрушки на обочине, этого поста не было бы, не было бы потрачено 100500 тонн моей нервной системы, и не было бы потрачено уже 10к вечно деревянных, но не было бы и "экспириенса" полученного в процессе растраты всего вышеупомянутого. Вообщем, именно эта собачка побудила меня на создание робота, не знаю почему, чем то она мне понравилась. В целом виде она увы нигде не сфоткана, но по запчастям будет всплывать на некоторых фотках до последнего...

Итак, после того как я собрал "остов", я решил попробовать всё это запрограммировать. Получилось как в небезывестной песне Сектора Газа - было весело, я громко песни пел, и на пень трухлявый спьяну налетел. Я конечно был трезвый, но всвязи с некорректными вольтажами на питании у слабой (как я тогда думал) линии, где должно было быть 5 вольт, оказалось 8 вольт. Это очень не хорошо сказалось на самочувствии четырёх 8-ми килограммовых сервомашинок. Они сдохли. И на этом первый этап разработки завершился, всего за 3 дня и на ближайшие 7 месяцев.


Как то мне стало очень скучно и я "натянул" почти всю собачку на имеющийся каркас:



Следующий этап начался когда где то в середине марта этого(2014) года я решил заказать себе недостающие сервоприводы. Но я решил проблему более кардинально - заказал специальные сервоприводы для робототехники, с усилием до 13 кг/см, и, что бы не повторить предыдущую ошибку, заказал довольно мощные системы питания для всего этого безобразия (2 регулятора по 5-6 вольт и 8 ампер тока каждый).
Вот результат первой сборки:


На этом этап закончился ещё на несколько месяцев, всвязи с полным отсутствием свободного времени.


Этап 3-й, пока что, окончательный.
Начался тогда, когда я вдруг понял что несчастной Atmega168-20 не хватит для управления всеми сервоприводами и просчёта инфы об окружающей среде (для навигации). И тут мне в голову пришла идеальная идея - нечаянно с утра наткнулся на анонс Raspberry Pi model B+, которую и приобрёл напрямую с UK по цене в 37$ с бесплатной доставкой (потом почему-то доставка стала платной в Россию, но я успел заказать до этого). Она подходит мне по всем параметрам: 40 GPIO пинов для управления чем угодно, ARM процессор довольно мощный (700MHz для моего робота хватит с лихвой), 512 метров оперативы и линукс на борту.

Вот итоги сборки:


Но мне уже три недели не на чем включить мою raspberry (нет монитора с HDMI или хотя бы DVI), потому она пока что просто приделана к корпусу и умеет включаться.
Ну, и, позавчера я решил выкинуть своё подобие SSC-32 на макетке, сделав полноценную красивую плату, повесить веб-камеру перестать мучать несчастную советскую игрушку, и отправить её на покой. Больше она скорее всего всплывать не будет, хотя кто знает...


а вот разведённая мной под нужные размеры схема полноценной SSC-32 (слева) и схема для "лица" (справа):

Скажу сразу - схемы довольно сложные для меня (например размеры моей SSC-32 укладываются в размеры кредитной карточки, плюс обе схемы двустронние).

На этих выходных я надеюсь съездить домой (в михайлов), что бы забрать посылку с активным конвертером HDMI-VGA и вытравить данные платы. Правда я не знаю, как получится вытравить такие тонкие дорожки в домашних условиях, особенно если учесть что я ещё не вытравил ни одной схемы в жизни. Ну я надеюсь что всё получится и в ближайшее время моя "собачка" сумеет подёргать лапками, и начнётся процесс программирования всего этого чуда. :)

Всем спасибо за внимание, продолжение следует! :)

апд Спрятал все фотки под оффтоп, а то страница получилась слишком большой.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

ты что, в ней ведь весь колорит, верни)

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Может быть верну, очень уж она мне нравится... Но проблема будет в том, что надо будет как то в её голову поместить плату с лицом, и эта плата тогда получится на переносице где то, что будет не очень красиво и "натуралистично". Я же хочу вот так сделать:


Но я ещё подумаю как это всё вместе будет выглядеть, а сейчас надо заставить это хотя бы шевелить лапами, ушами и хвостом :)

Ещё все сочленения надо будет менять, ибо они оооочень убого сделаны, не менялись уже полтора года, а тогда они были сделаны для отмазки, просто что бы были... :)

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Распберри можно настроить без монитора.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Я бы с радостью услышал как это сделать. И как программировать на ней без монитора тоже хотелось бы послушать, честно. Особенно когда я ни разу не видел её в работе (только моргающие светодиоды питания и чтения с флешки), не знаю как общаться с линуксом в консольном режиме, и вообще линуксом пользовался 3 раза в жизни.
Единственное что я представляю по настройке без монитора - удалённая работа по сети. Но я не знаю как это включить на линуксе без монитора. Да хотя и с монитором не знаю как.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

http://bit.ly/1o62bfc
:-D :-D :-D :-D

Если от себя то с линуксом и работой в его консоли можно разобраться дня за 2-4.
Писать там удобнее всего на Phyton и еще есть Scratch (все гуглится).

(У меня малина модель А - Ethernet'а нет)

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Корпус можно напечатать на 3д принтере, ну или сделать из папье-маше, по форме из пластилина.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Дороги до 0,1 мм травятся прекрасно в горячем растворе персульфата аммония( он дешевый ), хлорное железо может подтравить дорожки. Всякие там "медный купорос + соль + перекись водорода" травит вообще говено. Азотная кислота сжирает дорожки даже 0,4 мм шириной. Другие реактивы вряд ли есть у тебя в распоряжении.

А че не шаговые двигатели? У них больше момент( кгс\м ) удержания и вращающий момент. Но они постоянно жрут ток, наверное от аккумулятора не выгодно питать.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

А от таких сервомашинок можно добиться плавных движений?

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Воу воу воу! Сейчас прям попробую это срочно заделать! Спасибо!

Скорее всего буду делать папье-маше, ибо по близости нету 3d-принтера, да и дороже выйдет чем папье-маше (хотя и быстрее)

За краткий обзор химикатов для травления спасибо, не знал таких подробностей!
Шаговые двигатели не поставил как раз по причине отсутствия источника питания большой ёмкости - в распоряжении имею только довольно не большой аккум (1300 mAh), и чуть побольше (2200 mAh). Ну и управлять сервочками проще помоему (хотя тут не знаю), жрут они точно меньше тока, то есть ненужно слишком мощное питалово на них (я на сервоприводы то еле нашёл компактный регулятор на 8А).

Можно добиться вполне плавных, брал специально не самые дешёвые и цифровые. Те, которые для "робототехники", на сервотестере вообще двигаются очень плавно и аккуратно. Главное что бы тяги хватило всему этому делу, робот уже весит где то килограмма 3.



UPD ну почему я не додумался про удалённую работу по сети раньше... Сижу на работе, лазаю удалённо по малинке через PuTTY и Xming, рыдаю от обиды за просраные 3 недели :-)

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Хе хе, раздобыл вчера себе персульфат аммония, вечером буду развлекаться)))

С Малинкой кстати разобрался, по сети с ней работать одно удовольствие)) Хотя морально напрягает немного что то делать с конфигами, особенно под рутом.

Так что завтра-послезавтра начну учить зверя дрыгать лапами)) ну или хотя бы хвостом))

От советской игрушки оставлю как минимум лапы точно, очень уж они мне нравятся. Над головой пока что думаю, портить её не хочется, слишком она прикольная.

апд Про одно я только не подумал - отверстия сверлить нечем, а их больше чем дохрена на обеих платах... Может кто нибудь подскажет чем можно в текстолите безболезненно (для текстолита) пробить маленькие дырочки?

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Ну чтож, вот и готова моя первая плата :) сходу получилось почти приемлимо:

Для меня так вообще круто, 10 минут и плата готова. Магия какая то :-) Правда вот бумагу для печати плохо подобрал - толстая слишком, не весь тонер "перевёлся", местами отошёл. Надо было делать на журнальной что ль... Вот только проблема одна - сверлить нечем, а дырокотверстий должно быть что то около 182. Ковырять не дрелью - задолбаюсь точно.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Используй глянцевые журналы , у меня только с ними получалось (Лазерно утюжным делал).
Для сверления я использывал китайский двигатель из игрушки и тонкое сверло припаенное к движку,

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Почему нельзя использовать дрель?

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Для первого раз плата очень даже.

Вообще есть одна тонкость. Плату нужно перед нанесением рисунка зашкурить мелкой шкуркой, и прокипятить в воде со стиральным порошком. Затем не мацать руками. Утюг по температуре на максимум и погнал утюжить. Отмачиваешь потом в воде, затем губкой для мытья посуды с каким-нибудь посудомоем начинаешь елозить по плате, так удаляются частички бумаги. Затем травильный раствор.

Персульфат аммония нужно держать сухим! Нельзя его разводить сразу много - он с течением времени разлагается в сыром виде. Поэтому нужно готовить столько сколько нужно прямо сейчас для травления. Обычно 1,5 столовые ложки на 100 мл воды. Затем плату в раствор и на огонь( или водяную баню если нет хим посуды ). Ну вот как-то так. У меня платы получаются прям как заводские, за исключением того что нет маски паяльной и маркировки со стороны деталей.

Сверлить хорошо кобальтовыми сверлами при помощи какого-нибудь гравера. Сам так делаю и сотню отверстий высверливаю за 2-3 минуты.

Сверло 0,7 - 1 мм ломается от малейшего бокового усилия. Поэтому тут нужно что-то менее массивное чем дрель, и более оборотистое( от 20000 об\мин ).