Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Доброго времени суток, господа! :)

Как то недавно (ну как недавно, полтора года назад) зашёл разговор про Arduino, и в той теме я имел неосторожность упомянуть про свои планы создать робота-собаку, эдакое подобие Sony AiBo ERS-7. Ну так вот, всё это время (полтора года) я потихоньку веду разработку в свободное время.

Расскажу понемножку о всех этапах вплоть до позавчерашнего вечера.

Начало.
После того как мне пришли довольно крутые сервоприводы (с усилиями по 12 и по 8 кг/см), было решено делать "скелет". Из чего? Конечно же из старого-доброго металлического конструктора. Вот фотки первого этапа:


Попутно за два дня была "разработана" и спаяна на макетке копия SSC-32 (платы, управляющей 32-мя сервоприводами).


И она была успешно установлена в тело:


Небольшое лирическое отступление. Поясню появление головы и хвоста. Как то раз я гулял со своей девушкой по нашему городупосёлкуГородскогоТипа - Михайлову. Внезапно я на обочине дороги заметил три игрушки советского периода. Это были обезьянка, какая то неведомая фигня и собачка (части от неё как раз и всплывают на скринах). Собственно, если бы я не нашёл эти игрушки на обочине, этого поста не было бы, не было бы потрачено 100500 тонн моей нервной системы, и не было бы потрачено уже 10к вечно деревянных, но не было бы и "экспириенса" полученного в процессе растраты всего вышеупомянутого. Вообщем, именно эта собачка побудила меня на создание робота, не знаю почему, чем то она мне понравилась. В целом виде она увы нигде не сфоткана, но по запчастям будет всплывать на некоторых фотках до последнего...

Итак, после того как я собрал "остов", я решил попробовать всё это запрограммировать. Получилось как в небезывестной песне Сектора Газа - было весело, я громко песни пел, и на пень трухлявый спьяну налетел. Я конечно был трезвый, но всвязи с некорректными вольтажами на питании у слабой (как я тогда думал) линии, где должно было быть 5 вольт, оказалось 8 вольт. Это очень не хорошо сказалось на самочувствии четырёх 8-ми килограммовых сервомашинок. Они сдохли. И на этом первый этап разработки завершился, всего за 3 дня и на ближайшие 7 месяцев.


Как то мне стало очень скучно и я "натянул" почти всю собачку на имеющийся каркас:



Следующий этап начался когда где то в середине марта этого(2014) года я решил заказать себе недостающие сервоприводы. Но я решил проблему более кардинально - заказал специальные сервоприводы для робототехники, с усилием до 13 кг/см, и, что бы не повторить предыдущую ошибку, заказал довольно мощные системы питания для всего этого безобразия (2 регулятора по 5-6 вольт и 8 ампер тока каждый).
Вот результат первой сборки:


На этом этап закончился ещё на несколько месяцев, всвязи с полным отсутствием свободного времени.


Этап 3-й, пока что, окончательный.
Начался тогда, когда я вдруг понял что несчастной Atmega168-20 не хватит для управления всеми сервоприводами и просчёта инфы об окружающей среде (для навигации). И тут мне в голову пришла идеальная идея - нечаянно с утра наткнулся на анонс Raspberry Pi model B+, которую и приобрёл напрямую с UK по цене в 37$ с бесплатной доставкой (потом почему-то доставка стала платной в Россию, но я успел заказать до этого). Она подходит мне по всем параметрам: 40 GPIO пинов для управления чем угодно, ARM процессор довольно мощный (700MHz для моего робота хватит с лихвой), 512 метров оперативы и линукс на борту.

Вот итоги сборки:


Но мне уже три недели не на чем включить мою raspberry (нет монитора с HDMI или хотя бы DVI), потому она пока что просто приделана к корпусу и умеет включаться.
Ну, и, позавчера я решил выкинуть своё подобие SSC-32 на макетке, сделав полноценную красивую плату, повесить веб-камеру перестать мучать несчастную советскую игрушку, и отправить её на покой. Больше она скорее всего всплывать не будет, хотя кто знает...


а вот разведённая мной под нужные размеры схема полноценной SSC-32 (слева) и схема для "лица" (справа):

Скажу сразу - схемы довольно сложные для меня (например размеры моей SSC-32 укладываются в размеры кредитной карточки, плюс обе схемы двустронние).

На этих выходных я надеюсь съездить домой (в михайлов), что бы забрать посылку с активным конвертером HDMI-VGA и вытравить данные платы. Правда я не знаю, как получится вытравить такие тонкие дорожки в домашних условиях, особенно если учесть что я ещё не вытравил ни одной схемы в жизни. Ну я надеюсь что всё получится и в ближайшее время моя "собачка" сумеет подёргать лапками, и начнётся процесс программирования всего этого чуда. :)

Всем спасибо за внимание, продолжение следует! :)

апд Спрятал все фотки под оффтоп, а то страница получилась слишком большой.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

ты что, в ней ведь весь колорит, верни)

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Может быть верну, очень уж она мне нравится... Но проблема будет в том, что надо будет как то в её голову поместить плату с лицом, и эта плата тогда получится на переносице где то, что будет не очень красиво и "натуралистично". Я же хочу вот так сделать:


Но я ещё подумаю как это всё вместе будет выглядеть, а сейчас надо заставить это хотя бы шевелить лапами, ушами и хвостом :)

Ещё все сочленения надо будет менять, ибо они оооочень убого сделаны, не менялись уже полтора года, а тогда они были сделаны для отмазки, просто что бы были... :)

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Распберри можно настроить без монитора.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Я бы с радостью услышал как это сделать. И как программировать на ней без монитора тоже хотелось бы послушать, честно. Особенно когда я ни разу не видел её в работе (только моргающие светодиоды питания и чтения с флешки), не знаю как общаться с линуксом в консольном режиме, и вообще линуксом пользовался 3 раза в жизни.
Единственное что я представляю по настройке без монитора - удалённая работа по сети. Но я не знаю как это включить на линуксе без монитора. Да хотя и с монитором не знаю как.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

http://bit.ly/1o62bfc
:-D :-D :-D :-D

Если от себя то с линуксом и работой в его консоли можно разобраться дня за 2-4.
Писать там удобнее всего на Phyton и еще есть Scratch (все гуглится).

(У меня малина модель А - Ethernet'а нет)

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Корпус можно напечатать на 3д принтере, ну или сделать из папье-маше, по форме из пластилина.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Дороги до 0,1 мм травятся прекрасно в горячем растворе персульфата аммония( он дешевый ), хлорное железо может подтравить дорожки. Всякие там "медный купорос + соль + перекись водорода" травит вообще говено. Азотная кислота сжирает дорожки даже 0,4 мм шириной. Другие реактивы вряд ли есть у тебя в распоряжении.

А че не шаговые двигатели? У них больше момент( кгс\м ) удержания и вращающий момент. Но они постоянно жрут ток, наверное от аккумулятора не выгодно питать.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

А от таких сервомашинок можно добиться плавных движений?

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Воу воу воу! Сейчас прям попробую это срочно заделать! Спасибо!

Скорее всего буду делать папье-маше, ибо по близости нету 3d-принтера, да и дороже выйдет чем папье-маше (хотя и быстрее)

За краткий обзор химикатов для травления спасибо, не знал таких подробностей!
Шаговые двигатели не поставил как раз по причине отсутствия источника питания большой ёмкости - в распоряжении имею только довольно не большой аккум (1300 mAh), и чуть побольше (2200 mAh). Ну и управлять сервочками проще помоему (хотя тут не знаю), жрут они точно меньше тока, то есть ненужно слишком мощное питалово на них (я на сервоприводы то еле нашёл компактный регулятор на 8А).

Можно добиться вполне плавных, брал специально не самые дешёвые и цифровые. Те, которые для "робототехники", на сервотестере вообще двигаются очень плавно и аккуратно. Главное что бы тяги хватило всему этому делу, робот уже весит где то килограмма 3.



UPD ну почему я не додумался про удалённую работу по сети раньше... Сижу на работе, лазаю удалённо по малинке через PuTTY и Xming, рыдаю от обиды за просраные 3 недели :-)

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Хе хе, раздобыл вчера себе персульфат аммония, вечером буду развлекаться)))

С Малинкой кстати разобрался, по сети с ней работать одно удовольствие)) Хотя морально напрягает немного что то делать с конфигами, особенно под рутом.

Так что завтра-послезавтра начну учить зверя дрыгать лапами)) ну или хотя бы хвостом))

От советской игрушки оставлю как минимум лапы точно, очень уж они мне нравятся. Над головой пока что думаю, портить её не хочется, слишком она прикольная.

апд Про одно я только не подумал - отверстия сверлить нечем, а их больше чем дохрена на обеих платах... Может кто нибудь подскажет чем можно в текстолите безболезненно (для текстолита) пробить маленькие дырочки?

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Ну чтож, вот и готова моя первая плата :) сходу получилось почти приемлимо:

Для меня так вообще круто, 10 минут и плата готова. Магия какая то :-) Правда вот бумагу для печати плохо подобрал - толстая слишком, не весь тонер "перевёлся", местами отошёл. Надо было делать на журнальной что ль... Вот только проблема одна - сверлить нечем, а дырокотверстий должно быть что то около 182. Ковырять не дрелью - задолбаюсь точно.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Используй глянцевые журналы , у меня только с ними получалось (Лазерно утюжным делал).
Для сверления я использывал китайский двигатель из игрушки и тонкое сверло припаенное к движку,

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Почему нельзя использовать дрель?

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Для первого раз плата очень даже.

Вообще есть одна тонкость. Плату нужно перед нанесением рисунка зашкурить мелкой шкуркой, и прокипятить в воде со стиральным порошком. Затем не мацать руками. Утюг по температуре на максимум и погнал утюжить. Отмачиваешь потом в воде, затем губкой для мытья посуды с каким-нибудь посудомоем начинаешь елозить по плате, так удаляются частички бумаги. Затем травильный раствор.

Персульфат аммония нужно держать сухим! Нельзя его разводить сразу много - он с течением времени разлагается в сыром виде. Поэтому нужно готовить столько сколько нужно прямо сейчас для травления. Обычно 1,5 столовые ложки на 100 мл воды. Затем плату в раствор и на огонь( или водяную баню если нет хим посуды ). Ну вот как-то так. У меня платы получаются прям как заводские, за исключением того что нет маски паяльной и маркировки со стороны деталей.

Сверлить хорошо кобальтовыми сверлами при помощи какого-нибудь гравера. Сам так делаю и сотню отверстий высверливаю за 2-3 минуты.

Сверло 0,7 - 1 мм ломается от малейшего бокового усилия. Поэтому тут нужно что-то менее массивное чем дрель, и более оборотистое( от 20000 об\мин ).

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

купил сверла, от 0.6 до 2.3 мм, сверлом 0.8 руками сейчас просверлил первую дыркуотверстие. Круто! :) больше, увы, нечем сверлить, к вечеру думаю основные отверстия сделаю :) а на выходных следующих гравером доделаю, дома есть.

UPD плюнул, сделал "дрель" из моторчика. Сверлю дальше :) вечером фоток выгружу.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Как обещал, выкладываю фотки. Вчера, увы, не получилось. На нексусе моём не включался WiFi, чем привёл меня в состояние очень тяжелого шока. Утром он, к счастью заработал, потому вот:


Дрель сделал из маленькой баночки от шампуня, конструктора, изоленты и довольно мощного мотора (была у меня пара мотор-редуктор, с мощностью 50 кг/см). К вечеру наверно спаяю схему, и, если получится, выложу ещё фоток :)

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Разводов много на плате , стирать бы их для красоты =)

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

да да, лишнее всё сотру)) как только найду чем)) у меня пока что под руками только водка (заместо спирта, протирал плату! А не то, о чём вы могли подумать :-) ), а она не оттирает разводы от флюса.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

По крайней мере твой робопес по внешности на 100 шагов вперед даст японскому аналогу. Я так понял это старая советская дворняга? Уши и хвост доставляют. Чувствуется шарм и колорит. ИМХО.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Потому и не могу никак решить что делать... мне нравится очень AIBO, но и от этого пса не могу избавиться, слишком он классный... Пока не знаю чего делать, оставлю как есть, а там посмотрю что с ним получится.

Кстати, плата моя заработала :) уже могу дёргать всеми сервами хоть по очереди, хоть сразу. Но, пока что, только с компа, потому что с raspberry не получается согласовать уровни сигналов (у неё 3.3 вольта, а у меня 5 вольт, не понимает тупо сигналы), нужен преобразователь какой то. Вообщем, пока что буду развлекаться через нетбук с ней, неимоверно хочется уже что бы она ходить начала. Первые шаги обязательно запишу и покажу вам:)

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

На твоем месте я бы использовал твердотельные реле
(есть низковольтные которым и транзистор не нужен)

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

а если вот так:

???

Увидел данную схемку вот тут. С реле вообще никогда не общался, они бывают достаточно мелкими для небольшой робототехники?

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Советую к прочтению http://www.junradio.com/index/rele/0-88

Вообще было у меня реле твердотельное размером 2х2 мм Спокойно работало с 12в и не грелось.

Принцип реле прост , есть 2 контакта - на на них подаешь напряжение , вторая пара контактов замыкается при присутствие напряжения на первой.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Ну, 12 вольт мне нафиг ненадо, мне надо привести 3.3 вольта к 5.0 (для передачи от малины к плате управления), и наоборот (для передачи от платы управления к малине). Мне чем понравилась приведенная мной схемка - она вполне может повиснуть прям на проводах(как раз идет 4 провода от малины к плате - VCC 5v, GND, RX и TX). А релюхи и другие вещи придётся на отдельную платку вешать (схемка чуть более сложная, страшно что то перемкнуть). У меня на скелете робота имеется капитальный недостаток места уже, больше никаких плат не влезет.
Вообщем, попробую сделать то, что сам нашёл, если не пойдёт - попробую баловаться по твоей схемке. За мысли, в любом случае, спасибо :) Только будет это, увы, недели через 2. Сессия началась, уехал от своего паяльного оборудования и коллекции мелочёвки. Только робота и программатор-преобразователь(uart-usb) взял с собой.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Ну какбе можно взять обычную логику К155 серии, она вполне себе 3,3 примет за высокий уровень, можно два НЕ последовательно подключить и все, на выходе будет +5 высокий, 0.4 В низкий

В обратную сторону можно взять К561 с напряжением питания 3.3 Вольта, эту же серию можно взять за место К155

http://chipinfo.ru/dsheets/ic/155/index.html

внизу есть табличка.

http://tec.org.ru/publ/spravochnik/m...r1561/6-1-0-13

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

я брал вот такую плату ардуино, и мне не пришлось мучаться с приведением напряжения:
http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardDue

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Посоны, посоны! У меня понёс!!!
А тем временем, у меня что то задвигалось! Правда пока что без опор под задними лапами буксует (ну оно и понятно - очень маленькая площадь опоры лап, плюс они ещё и металлические, плюс ещё и всего два кадра анимации), но это поправлю:)

Осторожно, на видео какая то стандартная музычка с ютуба. Может быть громко.


На недельку отложу робота в сторону, не до него будет. После сессии займусь красивой ходьбой, шеей, и, главное, абсолютно беспроводной связью с внешним миром (в работу наконец то включится тупо простаивающая малинка).

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Атмосфрено :)
эта строчка должна быть ПЕРЕД роликом.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Поправил:)

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

А у меня тут небольшая обновка :) доделал матрицу-лицо :)




и вот как вся матрица выглядит горящей :)


пытался на сколько можно в статике и одном цвете повторить вот это:


в ночи выглядит пипец как ярко и эффектно :) буду сейчас "учить" моргать глазками (выражение с самой первой фотки)


Вот сделал на робота "лицо". Выглядит прикольно по-моему)))

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Добрый вечер, Булка!
Внезапно, мне понадобилась схема питания моего робота. Но не простая, а с возможностью одновременной зарядки аккума и работы электроники робота.
Собственно вопрос - КАК?
Я даже запрос в гугл составить не могу нормальный, везде предлагают схему тупо зарядников, а зарядник у меня есть и он меня устраивает. А сам я даже представить боюсь что там надо напаять (в мозгу какие то монструозные схемы рисуются)

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Идея одна , разьем какой нибудь мудреный где проходит переключение контакта , а дальше уже диодами.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

внезапно понял как должен звучать запрос, мне же фактически нужен ибп... И тут же нашлась схемка, вполне себе не мудрёная:

С некоторыми видоизменениями попробую сейчас реализовать (у меня вход не 220 В, а 7.4В уже стабилизрованных).


Кстати, успешно реализовал связь малинки и сервоконтроллера, по этой схеме приведения уровней:

Так что робот уже фактически полностью автономен (за исключением зарядки, ну и программирования, программироваться сам ещё не умеет :-) )


АПД:
Собственно, упростил до необходимого минимума схему ИБП:
Вложение 21138

Диоды пока что поставил 1n5819 (ток максимальный 1А, страшно включать сервы, может случиться ток до 8-10А, и пойдёт дым), других пока нету. Буду искать в подручном хламе более мощные. Но сейчас уже работает, пёс стоит включенный и заряжается вполне успешно (правда напряжение на выходе 8.14В, но это нормально, аккум заряжается ведь)

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Ставь диоды шоттки. Например КД2999, у них маленькое падение напряжения в открытом состоянии - около 0,3 вольт против 0,7-0,8 у простого кремния.

Вообще схема какая-то не экономичная, даже простое реле было бы экономичнее.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Так 1n5819 и есть диод Шоттки.
В каком смысле схема не экономичная? И какая собственно? )))

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Схема зарядки\питания не экономичная. Если у тебя ток до 10 А доходит то падение напряжения даже на диоде шоттки повышается до 0,4-0,6 В. Считаем мощность рассеяния: 10 А * 0,6 В = 6 Вт. А это серьезные потери. Если бы у тебя было поляризованное реле, то можно было бы управлять питанием маленьким током через обмотку этого реле. Схемка тоже простая получается.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Можно поподробнее про этот способ? Желательно со схемкой (приблизительной, хоть на коленках нарисованной). Просто у меня сейчас питание идёт через диод в любом случае, а это даже при наличии мощных диодов накладно, потери крутые будут, согласен с тобой (а аккум у меня пока что 1300 mAh, ничтожно малый).

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Пжлста.

Задача - свести к минимуму потери энергии аккумулятора.

Решение.


Че происходит в этой схеме. Когда у нас нет внешнего питания, на обмотку реле не поступает напряжение, следовательно реле находится в нормально замкнутом положении. В таком виде аккум подрублен напрямую к нагрузке.
Когда мы подрубаем внешний источник питания, напряжение на нагрузку идет через диод D3 - так как внешний источник питания "бесконечный", то потерями на диоде тупо пренебрегаем. В это же время по обмотке реле начинает течь ток, который переводит контакты в левое положение. Через диод D1 и резистор R3 проходит зарядный ток - резистор R3 = Напряжение_внешнее / ( Емкость_аккума_в_Ач * 0.1 ) ( для свинцовых аккумов ). Диод D1 нужен для пропускания тока в направлении только к аккуму, чтобы не дать залипнуть контактам реле при исчезновении внешнего напряжения. Резистор R1 ограничивает максимальный ток через обмотку реле( можно обойтись без него если у реле большое сопротивление обмотки( но низкое ( около 10-12 В ) напряжение срабатывания )))

Реле любое, но вообще желательно с контактами либо из серебра, либо из сплава Pt-Ir( платина-иридий). Дешевые релюхи - контакты медные, подороже посеребреные, еще дороже из серебра. Военного назначения из Pt-Ir сплава. У меня дохера реле с Pt-Ir - штук 15 точно будет - все советские РЭС9 - http://www.elwiki.ru/wiki/osnovnye-p...ogo-toka-res-9. Их плюсы в том что контакты вообще не обгорают - т.е совсем.
Как-то так.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Кстати, если не хочешь заморачиваться с релями, могу накатать схему с полевыми транзисторами. У хороших полевиков( например IRL3705 ) сопротивление канала в открытом состоянии всего 0,01 Ом. Тоесть при токе 10 А на них будет рассеиваться около 1 Вт. Тоже многовато при питании от аккумулятора, но зато можно сделать очень маленьким и легким этот блок.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

2Randomize

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Собственно что бы никого не переадресовывать, оставлю тут наименование.

Proteus 8.1 (таковым пользуюсь я).
Мощный инструмент, с функциями создания схем, программирования контроллеров, симуляции работы схемы, отладками по портам, просмотра 3d-модели платы, и даже оценки стоимости всей платы.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Люди! У меня проблема возникла приогромнейшая.
Сидел я значит, никого не трогал, писал на Питоне код для своей собачки, и, в один из моментов тестирования были задействованы все мощные сервоприводы (12 на лапах, 4 на шее), и большинство из них было под серьёзной нагрузкой (например на лапах у серв 12 кг/см, если посчитать по всем рычагам (длинна конечностей) получившимся у меня, то получается в среднем у меня задействовано 2/3 или 3/5 максимальной мощности каждого).
Вообщем, один UBEC (маленький б.п., настроен на 8А при 6В) не выдержал по ходу дела, и выдал полную хрень на питание сервок (скорее всего что то больше, чем 6 вольт), вследствие чего одна сгорела (у моторчика аж счётки обУглились) (опять полтора месяца с китая ждать :''(( ). Логичный вопрос - почему я решил что UBEC прибалдел? Да просто потому что его довольно не маленький радиатор (7х2х1.5 см если параллелепипедом его описать) раскалился градусов до 90-100 (дотронуться было невозможно), заместо обычных 40-50.

Так вот, собственно довольно интересный вопрос (для меня - очень интересный).

Как сделать блок питания, что бы он работал от 6-12 вольт, выдавал 5-6 вольт (опционально, хотя и жОстко 6 вольт тоже пойдёт) и ток 10А (лучше 12-15А, что бы с запасом, т.е. мощность 90 ватт где то) и при этом был довольно компактный по размерам и слабо нагревался?

Гугленье простых схем не дало, да и все найденые требуют довольно много места и больших радиаторов (а места у меня под блок питания где то 7.0х6.0х2.0 см). Самая простая из найденых:

Эта расчитана на 12 вольт и 30 ампер на выходе (12 вольт к счастью можно уменьшить до нужных 5-6 вольт), но требует огромнейшего радиатора, что вполне логично.

В целом, насколько я знаю, это довольно старый вопрос (что бы ничего не грелось и выдавало много тока), может кто то подтолкнёт в какую сторону гуглить? Предполагаю, что блок должен быть импульсным (строил такие б.п., но не более 1.0-1.5А выходного тока).

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Свой трансформатор мотать ?

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

огромнейшие радиаторы не нужны если входное напряжение будет на 1 вольт больше чем выходное. или запилить стабилизатор на полевом транзисторе
http://www.qrx.narod.ru/bp/st_pt.htm

хотя самый крутой вариант это импульсный стабилизатор на какой-нибудь микрухе для управления полевиком, схем в инете навалом.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

а тем временем я устал делать своего робопса и в половину двенадцатого ночи пошёл со своей девушкой лепить снеговика :)




Winter is comingWinter has come! :)

апд Простоял 22 минуты. Правы были Slipknot - people = shit...

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Смотри Булка, чаво я себе прикупил тут))) знатную такую игрушку))) выложу тут, что бы тред новый не создавать.
Supra SKB-615S
Вложение 21313

Теперича имею гитару и синтезатор. Можно пытаться строить из себя композитора, как только освою заново нотную грамоту да к клавишам привыкну :)

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Булка, меня тут внезапно осенило по одной проблеме моего робота - сгоранию то моторчиков в сервоприводах, то FET-транзисторов ими управляющих. Сгорает всё это дело в момент когда от сервы требуют повернуться на какой либо градус, а она не может (лапу заклинило, усилие слишком большое нужно и т.п. причины). То есть моторчик входит в состояние клина и жрёт максимально-допустимый ток почти без сопротивления (то есть у нас между двумя FET-ами получается фактически кз).

Так вот что я подумал - а если между моторчикоми и FET-ами воткнуть какое нибудь низкоомное (10-20 ом) сопротивление которое сможет выдержать 10-15 ватт мощности? Резисторы ведь копеечные, пусть лучше они будут кипятиться и выходить из строя, чем постоянно искать запчасти на сервы (да даже если резистор стоить будет рублей 20 - не страшно, сервы которые я пользую имеют ценник нынче от 600 рублей в Китае, это куда страшнее).

Поможет это как нибудь, знающие люди? Иль я в облаках парю?
Очень хочется найти простой способ решения проблемы, потому что второй способ который я могу реализовать довольно сложный - под каждую серву изготовить микро-плату, которая будет контролировать положение вала сервы и управлять им (что то типа OpenServo). Делается не сложно, но надо как минимум 12 плат - встанет в копеечку нехилую.

А если закупать такие платы (как раз OpenServo) - то там одна плата стоит как серва. Изготовить дома же OpenServo нынче не реально - она из обыкновенной двусторонней платы давно превратилась в 4-х слойную.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Плавкий предохранитель? :-D

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Ты гениален! И чего я сам до предохранителя не допёр... Самовосстанавливающийся предохранитель ведь можно воткнуть, точняк.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Привет, Булка! :)
Я решил возобновить работы над роботом. Собственно, такой перерыв был связан с двойным переездом через половину центральной части страны на мою малую Родину, а именно в Смоленск.
Так вот, проблема осталась та же: есть робот, есть два компьютерных блока питания, есть неуёмное желание всё это запустить, есть пара мощных батареек (взамен двух блоков питания, что бы робот был автономным, а не привязан на проводах), но... нету внутреннего блока питания у робота. А нужен довольно эпичный блок питания: преобразующий 12 Вольт в 5, выдающий ток на 19 сервоприводов, то есть в худшем случае 19*2 = 38А. Ах да, забыл самые главные критерии - маленький и не греющийся. Можно конечно оставить его на одном/двух блоках питания от компа, но... Хочу автономности. Хоть на 15-20 минут, но полной автономности. Аккумы 2 по 12 вольт 2500 мАч ёмкостью. Могу заказать 2 по 5000 мАч при тех же 12 вольтах.

Итак, идеи? :) Реализовать явно возможно, Sony ведь как то реализовали это дело в своей AiBo... У них правда явно моторчики попроще и не хавают по 2А в нагрузке, потому что от аккума на 7.4 вольта и 1700 мАч ёмкости у них это дело пашет до полутора часов. Ну ещё у них бюджет другой и, наверно, лучшие инженеры планеты в обойме. У меня только я, паяльник, и тысяч 5-7 на доделывание робота. Если бы найти ёмкий 5-7.2 вольта LiPo или LiIon аккум - было бы вообще зашибись и без всяких блоков питания, максимум стабилизатор на основную электронику. Знаю где достать аккум 5 вольта на 9000 мАч, но у него крайне низкий ток разряда, и, поэтому, даже при половине нужной мне мощности, он просто разорвётся. Мои нынешние без особого напряга могут отдавать 44 А тока, но нужен блок питания для преобразования 12 вольт в 5-7... В целом, самые важные сервоприводы могут питаться от 7.2 вольта, и для этого ещё понадобится меньший ток (то есть в пике уже не 2А, а 1.6А где то), что хорошо. Но 12 вольт до 7.2 всё равно надо снизить.

АПД Хотя я тут подумал... Нафиг общий блок питания, пойду по упрощённой (относительно) дорожке - сделаю на каждую нужную серву свой преобразователь на основе LM2596 (места под один полноценный блок питания в корпусе нету, а на каждую серву можно спокойно повесить по одной маленькой платке без проблем). Выходной ток до 3-4.5А даже больше, чем нужен. А запас по току - это всегда хорошо, на сколько я понимаю :)

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Вроде для мини корпусов с выносным бп есть такие платки.
У них один разьем для подключения внешнего бп (19v)
А на выходе и 3.3 и 5 и стандартные 12v.
гуглится по micro-ATX DC

Цены у китайцев конские , можно еще на барахолках города и в локалсторах посмотреть)
http://ru.aliexpress.com/item/DC-ATX...213610729.html

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Какая интересная шняга! Спасибо! А теперь главный вопрос. Мощность же рассчитывается как сила тока помноженная на напряжение? Если я всё верно помню, то мне на движение робота потребуется как минимум 130 ватт, и, эта штука их может сделать вроде как. Интересно что у ней с нагревом и с напряжением питания меньше 12 вольт (аккум то выдаёт по мере просадки от 13.6 до 10.8, в нормальных режимах работы не доводя до падения напряжения в банках). Инфа полезная, ушёл гуглить...

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Может лучше приобрести нормальные сервы для начала?

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Хо хо. Например вот такие? Мне нужно только на ноги 12 серв. Бюджет на ВСЕ оставшиеся доработки МАКСИМУМ 8000-10000 рублей, увы, я не ZentasRobots (это который собрал шарообразный гексапод Morphex). А тут каждая серва стоит по 16к с нынешним курсом. У них правда есть сервы подешевле и послабже, например эти - 12 вольт питание, 0.9 ампера максимальный запрос от блока/батарейки, идеально. Но и с ними дофига выходит: 12*45*65 = 35100 рублей. К слову, у меня машина стоит 40000 :-D. Так что, увы, не вариант, и дешевле серв под робота не найти (40 баксов минимум стоимость будет, разница не велика). Поэтому приходится колхозить. Если был бы спонсор готовый пожертвовать мне денег тысяч 50... То робота доделал бы уже через месяц. Может на кикстартере/индигоугоу создать темку........... Приходила уже такая идея, но там людям нужен профит какой нибудь, не кидать же их тупо на деньги (если вообще люди найдутся).

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Сделай отдельное питание 5 и 12 вольт.
Силовую и управление.
Попробуй серв запитывать напрямую от липошки 3.6 в.
Если не потянет, удвой 7.2 (2 акб последовательно).

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Зачем отдельное питание 5 и 12 вольт? Мне нужно отдельные 5 и 6-7 вольт (5 на сервоконтроллер и малину, 6-7 на сервы), 12 вольт сейчас вообще нигде ненужно.

По поводу запитывания серв одной и двумя банками.
Я прям сразу, когда только в руки получил липошку в первый раз, так попробовал на собранном роботе (самая первая версия). Я свято был уверен что на одной банке заряженной АКБ будет 3.6 вольта, и, потому даже не подумал взять тестер в руки и воткнул сразу 2 банки на питание серв (с одной банкой получилось очень очень очень медленная работа сервы и очень маленькая сила на рычаге). Оказалось что заряженная липошка имеет 4.2 вольта на банке, а если 3.6 - это уже почти севшая банка и при достижении порога 3.1-3.0 лучше начать заряжать, иначе заряд можно "уронить" окончательно (уже пробовал это делать, помянем ту липошку...). Результат плачевный - 4 сервы из 12 скончались не приходя в сознание от неописуемой щедрости аккумулятора. Причём эти 4 сервы которые умерли и не должны были питаться даже от 7.2 вольта, максимум 6 вольт ровно. Выжившие допускали питание 7.2 вольта, собственно наверно поэтому и выжили. Но больше я так не экспериментировал, моя невнимательность и безолаберность обошлась в 1.2к рубликов и пол года простоя постройки робота :). Сейчас я не даю больше чем 7 вольт на выжившие и больше 5 вольт на поменянные, ждать долго пока с Китая дойдут. Поэтому я хочу сделать на каждую серву всех четырёх лап по регулятору напряжения(5-6 вольт и 3А тока - с головой хватит), всего получится 12 регуляторов - 550 рублей за готовые платы :). Но тут вопрос какой КПД у них, и, соответственно, сколько полезной ёмкости аккумулятора улетит на нагрев моей квартиры.

Наверно реально буду по чуть чуть откладывать на эти сервочки, но тогда разработка ещё на год затянется (не имею возможности откладывать по много сразу - ипотека и отделка квартиры не позволяют). В сумме выйдет где то 590 долларов (12 сервоприводов, провода, несколько скоб крепёжных). Жаль что курс уже не 30 и не 35 рублей за доллар.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

А чем заряжаешь банки? Все имеющиеся в продаже контроллеры заряда заряжают до 3,7. Максимальное напряжение то, конечно, 4.2 В...но не стоит забывать, что литиевые аккумы очень капризные, заряжать выше 3,7 не стоит, если хочешь, чтобы аккум еще держал емкость после 10-20 циклов зарядки/разрядки. По поводу нижней границы по липолям не знаю, у меня в устройстве банки Li-Ion 18650 samsung, нормальное ограничение для них 2,75-3,0 В. Если уходит в глубокий разряд ниже 2 В, то дешевый контроллер заряда (выходец из никому не известного китайского подвала) уже не в силах зарядить. Слышал, что нужен либо дорогущий эксчарджер (или как его там называют)...но народные умельцы уверяют, что можно вывести из глубокого разряда обычным импульсным адаптером на 3 В с низким ограничением по току...но осторожно и по чуть-чуть, чтобы не взорвался от перегрева. Ну и думаю желательно при таких экспериментах какую-то защиту предусмотреть...хотя бы ту же плавкую вставку на допустимый для твоей банки ток. Конечно, такая разница в напряжении может оторвать пальцы или что там происходит с литиевыми аккумами, когда разница в напряжении аккума и устройства его заряжающего больше 1 В...Они же должны заряжаться с небольшим шагом напряжения (разница - сотые доли Вольта), при чем график этих шагов в зависимости от текущего напряжения банки выглядит как-то типа экспоненты, если не ошибаюсь...не всё так просто.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

У меня умный зарядник IMax B6, умеет заряжать все типы аккумуляторов и сам знает как их заряжать, балансировать, разряжать, вводить в режим "хранение".


Он заряжает аккумы на максимальную ёмкость (и именно при этой ёмкости на одной банке 4.2 вольта). При напряжении в 3.7 вольта на банке ёмкость резко меньше указанной (то есть для банки ёмкостью 2.2 Ач при 3.7 вольтах ёмкость где то 1.7 Ач). Li Po и Li Ion - разные по хранению, напряжениям на банках и ёмкостям типы аккумов, да и принцип заряжания другой немного. Самый первый мой Li Po (липошка) аккум... Так вот, он до сих пор жив и держит ёмкость при таких условиях заряда (заряжаю током 1С). А разряжаю я их дикими токами (те же 30 А сходу запрашиваю, хотя аккум может отдавать нормально до 60 А, а в пике и до 120 А). Так что с зарядкой проблем нет, проверено :). Один раз оживлял ей умерший аккум от мобилки (Li Ion), и пару раз заряжал автомобильный свинцовый аккум. Шикарная штука вообще :)

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Сам владею таким же ! Убер штука для радиолюбителя.
Раскачиваю ей аккумы в новых устройствах , восстанавливал аккумы от ноутов , многое умеет.

Если как и я решили взять его на али , то советую заменить выходной мосфет на более мощный , или повесить охлаждение (радиаторы небольшые).
А лучше всего повесить внешний куллер.

Емкости проверить ибо китайцы любят ставить поменьше , а так же заменить диоды на линии заряда.

Бп можно взять от ноута, но стоит переделать его если он выдает более 20v (от этого горит система питания). Но лучше всего идет обычный блок питания от пк.

Если шумит дроссель питания , залить термоклеем.

Ответ: Смотри, Булка, какую хрень St_AnGer творит!
 

Ну пока что я его не смог нагреть особо сильно. Брал на сайте любителей Р/У (хоббикинг тама присутствует, склад где то в Китае имеется), там же где и сервоприводы свои все, и аккумы. БП от ноута использую, характеристики не помню уже, ток выходной точно помню что мелкий - 1А. Но мне пока хватает, а для зарядки этой штукой автомобильных аккумов у меня по сурьёзнее БП в гараже лежит :) Волшебное устройство вообще, если надо что то делать с аккумами.