я офигел щас :o
експерементирую с jointами... убрал создание нового мира и зделал чтобы обекты все записывались к общему миру
и что? ОНО РАБОТАЕТ! тоесть получается что я ошибался нащот того что обязательно все привязывать к новому миру
я в шоке
буду продолжать експеременты дальше
ps. написал примитивный дебагер етого вида сочленения
скрин в атаче