воообщем их надо связать с помощью FixedJoint
кусок из jode blitz:
j\joints[zpos]=ODE_dJointCreateFixed%()
ODE_dJointAttach j\joints[zpos],g1\body,g2\body
ODE_dJointSetFixed(j\joints[zpos])
сам jode blitz последней версии (тока без примеров и справки)
мож скачать в атаче