[moka]

Астар, волновой, и подобные алгоритмы, используют сетку, где мир делиться на сетку, и весьма ограничен по размерам - больще сетка, больше искать нада. Можно конечно заюзать octree подход для более огромных миров, но снова, это весьма грубо.

Если не зависить от сетки, и вообще расстояний, то тут нужно иной подход, о котором я и говорю. Представь у тебя есть отрезок на пути, просчитать обход его - весьма простая задача, кидаешь путь (отрезок), если пересекается с препядствиями, раздваиваешь его на два, кидая два отрезка от точки начала к концам отрезка-препядствия. Таким и так далее, пока у тебя не будет достигнута цель. На пути сгенерируется не мало путей, выбираешь самый короткий..

С правильным подходом, можно реализовать весьма сложный и мощный поиск пути на такой основе..
Всё что нужно, это карта препядствий - отрезки.