В принципе понятно только вот мне пришло вголову что то намного полегче:
1) Чтобы была нормаль нужно описать прямоугольник 6-ю вершинами...ИМХО где-то читал что хватает и две вершины знать чтобы определить столкновение(максимальную и минимальную).
2) я собсно с помощью двух вершин и опредиляю столкновение...
3)оказалось все просто:просто надо определить к какой стороне ближе точка и двигать в сторону нормали этой точку(опять же нормали писать не надо ет я так к слову)...
4)А с поворотом просто считать син и кос максимальной или минимальной точки к центру бокса чтобы двигать точку от бокса относительно локальных координат...
Где-то так
