Так передвигай танк двумя силами от гусениц. Для разворота тормози одну и вуаля возникает момент сил вокруг зед, который и развернет танк. Из суммы смещений пружин можно получить силу трения создаваемую каждой гусеницей...
Я не знаю зачем тут физику чужую юзать быстрей будет свою написать.
сумма сил для трех осей. делим на массу вектор скорости.
Сумма моментов на все три оси => делим на соответсвующий момент инерции имеем вращение основы танка. Причем легко получится учитывать вращение башни, чтобы если ось башни с центром тяжести танка не совпадает, во время выстрела весь танк подрывало
