|
под раскачиванием/прыжками танка подразумевается некорректная работа колёс на неровных поверхностях. Целиковая гусенца ведь тянет корпус танка всей своей частью лежащей на поверхности.
|
По идее не совсем.
Заднее колесо (шестерня) тянет гусеницу. допустим, с силой F.
натяжение провисающей гусеницы сверху Fx.
тогда самый задний каток забирает столько силы, чтобы не проскальзывать. (F1=k*N1).
между вторым и первым катком сила натяжения гусеницы F12=F+Fx-F1.
Между вторым и третьим F23=F+Fx-F1-F2
И так до тех пор пока не станет сила натяжения между траками F(i,i+1)>=Fx (т.е. гусеница не проскальзывает в направлении движения танка, тянет его вперёд с силой Fт=F)
если траки кончатся раньше - тогда гусеница проскальзывает, тянет танк вперёд с силой Fт=(N1+N2+N3 ...)*k
Плечи всех "рычагов" сил трения вдоль направления гусениц для каждого трака одинаковы, вращательный момент M=Fт*R (R - перпендикуляр от центра танка на гусеницу)
Правда, что-то надо делать с силами трения поперёк гусениц (танк занесло боком), которые я никак не учитывал
UPD: Fx вообще не нужна, она сокращается
UPD2: Что-то мне кажется, что сила трения при движении вдоль направления гусеницы и поперёк должна считаться по разному. -гусеница продавливает землю на некоторую глубину, при проскальзывании вдоль она движется по своей колее, а поперёк- должна из-неё вытащиться и утрамбовать землю в другом месте. (смотрим картинку)
UPD3: передний трак должен немного сопротивляться движению - он "укатывает" землю.