Пестец, вы там чо гонки на танках или ваще ралли делаете чтоли?
Ищо надо влажность и различный грунт учитывать. Ну и аэродинамику надо проработать
Да, глубина продавливания должна считаться правильно, по всем правилам механики грунтов. И если подъехать к краю обрыва, чтобы он осыпался и танк в овраге.
При той массе что у танка сошкрябываемая земля окажет мизерный эффект, см. бульдозер. А на больших скоростях физика движения будет напоминать движение обычной машины по гололеду, имхо.
Плечи для каждого катка разные. Момент же вокруг точки вращения считается, однако.