А что не так с кинематикой? Есть система стержней соединенных шарнирами. Есть её текущее положение. Есть точка куда должен уткнуться конец системы.
Конец последнего стержня может перемещаться по поверхности сферы с центром на шарнире и радиусом в длину стержня. Если координаты цели есть решение уравнения сферы, значит последний элемент можно повернуть относительно его шарнира связующего его с родителем и цель достигнута.
Если нет. Смотрим на пересечение сферы родителя со сферой радиусом в длину последнего стержня вокруг точки цели. Если есть пересечение то можно поставить в ближайшую точку от текущего положения родителя и уткнуть последний стержень в цель.
Если пересечений нет, то проверяем сферу досягаемости родителя уровнем выше и сферу вокруг цели радиусом в сумму длины последнего и предпоследнего стержня. И т.д.
Если предки кончились, а точка так и не достигнута, то тупо прицеливаем усе стержни в цель. Как то так
