[pax]

Как-то так:

public class RotateOnce : MonoBehaviour
{
    bool _rotating = false;

    void Update()
    {
        if (!_rotating && Input.GetKeyDown(KeyCode.D))
        {
            StartCoroutine(RotateOnce());
        }
    }

    IEnumerator RotateOnce()
    {
        _rotating = true;

        var oldRotation = transform.rotation;
        var newRotation = transform.rotation * Quaternion.Euler(0, 90, 0);

        var t = 0f;

        while (t < 1)
        {
            transform.rotation = Quaternion.Slerp(oldRotation, newRotation, t);
            yield return null;
            t += Time.deltaTime;
        }

        transform.rotation = newRotation;

        _rotating = false;
    }
}