у бота появилась цель
бот делает шаг в сторону цели
если не уперся и сделал то супер
если уперся то шаг влево, если не получилось то вправо, если и вправо нельзя, то черт с ним с ботом, значит он попался, пусть секунд 30 пытается до цели дойти, если не смог то отвлекся и пошел по своим обычным делам. Как то так, наверно. Ведь какой то структурированной информации о препятствиях у тебя явно нет
))