Двигатели шаговые. Но все разные - даже точно не знаю на сколько градусов поворачивается ротор за шаг
. На оси X и Y двигатели из принтеров Epson. На оси Z наш ДШИ-200. Методом тыка подобрал частоты и теперь делается почти одинаковое перемещение за единицу времени.
Выбор очевиден - малая скорость вращения, большой( огромный ) крутящий момент - у этих двигателей от 5( ось Z ) до 12( ось Х ) кг на сантиметр, высокая точность.