ODE? Фу фу фу, ещё ньютон-враппер предложи.
PhysX Wrapper или
Bullet Wrapper. На форуме есть оба. Автор Bullet Wrapper на форуме активно присутствует, всегда поможет, функционал постоянно пополняется. PhysX Wrapper уже давно не поддерживается автором, но очень простая в освоении библиотека. И расчитывает она очень много всего по твёрдым (и не очень твёрдым) телам. Могу с ним помочь (сам враппер и примеры скинуть, подсказать чего). Но советую всё таки присмотреться к Bullet Wrapper'у. Хотя сам и люблю физикс, но враппер к нему заморожен. А Bullet развивается.