Оченно рекомендую библу Дипломата:
http://forum.boolean.name/showthread...080#post251080
Юзал для стратегии и шутера - работает отменно и с статикой и динамикой. сотня юнитов шустренько шныряет по уровню с узкими коридорами, не сталкиваясь и не застревая.