[Platon]

В качестве примера можно подсмотреть как подобное сделано в "Penumbra: Overture". Сорцы в свободном доступе, смотреть файл "PlayerState_Interact.cpp", метод cPlayerState_Grab::OnUpdate. Несмотря на то что код там на с++ и в качестве физ. движка используется Newton, суть понять думаю не составит особого труда. Там вроде-бы не используется джоинт, а просто прикладываются силы к телу.