В процессе исследования вариантов реализации вертикальной рельсы с системой подъёма и поворота.
LMF -
Linear Bushing
Вот этот приятель одевается на вертикальную трубку, и ездит без сильной нагрузки. Также удерживает перпендикуляр. Два таких приятеля (один снизу, другой сверху вверх ногами), могут отлично держать перпендикуляр и свободно ездить по трубке. Также есть ещё посложнее и подороже решения SLF например, но они реально дороже.
Предположим трубка 30мм, и у нас есть вертикальное передвижение.
Нужна система подъёма тяжёлого веса - до 20кг.
Для этого можно использовать
Lead Screw и
Screw Nut подобные этим:
Далее есть два варианта, либо ставится мотор снизу и вращаем сам "болт", либо ставим шестерёнку и вращаем "гайку".
Во втором варианте плюс - в том что за вращение гайки отвечает сама рука, а болт будет зафиксирован более крепко. Тем самым мы можем иметь несколько рук на одном болту.
Обычно "болт" ставится по середине и по бокам рельсы, но т.к. у нас большой вес и нагрузка в сторону - мы вынесем всю нагрузку на центральную рельсу, а сам болт будет позади неё. Таким образом можно будет сделать 180 градусов вращение вокруг оси центральной рельсы на платформе где будет крепиться рука.
Данная часть к сожалению будет зависеть на механики шестерёнок вращения болта. При выходе из строя, сама гайка вращаться не будет (если болт не имеет очень высокий градус резьбы и не смазан). Получается при отсутствии электроники - рука просто будет фиксирована вдоль рельсы. А при наличии - она будет ездить вверх-вниз. За счёт использования болта и гайки, нам не нужно супер сильных нагрузок для подъёма платформы - возможно средненький моторчик и пару шестерёнок для конверсии вращения с мелких на большие. Мотор будет располагаться на начале руки (подъёмной части).