[Igor]

Кстати, в state transition table можно записывать вероятность перехода в каждое другое состояние для имитации недетерминированного поведения.
Behavior trees по-сути, тоже являются конечными автоматами, но с ограничениями на структуру. Думаю, можно при реализации сохранить лучшее от обоих - сделать конечный автомат, но при организации связей считать, что одни состояния важнее других существует некая иерархия - например, в состоянии "атаковать" выделить подсостояния типа "стрелять", "перезаряжаться", "сменить позицию", недоступные для вызова извне. Как результат - структура переходов сильно упростится, и можно менять взаимодействие между подсостояниями, не боясь, что они используются где-либо ещё, а количество "главных" состояний резко уменьшится