Привет всем

Я вот тоже к Blizy ODE подключил.
У меня возник вопрос:
Как сделать один объект относительно другого так, что бы при вращении главного побочный вращался вместе с ним точно так же и относительно. А при вращении побочного главный вообще не двигался?
Объясняю проще:
Как в ODE эмулировать функцию Bliz: object = CreateCube(parentObject)