Так это, преобразовывать координаты пули в номер эелемента массива и проверять, какая там цифра стоит.
Если предположить, что верхний левый угол лабиринта находится в точке (0; 0), а CELL_SIZE - ширина, длина и высота одной клетки матрицы, то:
int i = bullet.y / CELL_SIZE;
int j = bullet.x / CELL_SIZE;
int k = bullet.z / CELL_SIZE;
if (maze[i][j][k] == 0) {
// столкновения не было
}
else {
// твой код
}