Knightmare
правильно
и еще надо учитывать то что в етом плане важна динамичность
путь ищется глобально только один раз, а потом ищется путь в сегменте где юнит ... так добиваются скорости
тоесть полный путь не ищется ... а ищется только та часть которая надо чтобы юнит двигался